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第一章 緒論 1.1 機器人學中的不確定性 機器人必須能接納客觀世界中存在的大量的不確定性因素。有很多因素導致了機器人的不確定性： 機器人環境 感應器 機器人的執行機構 機器人軟體 近似演算法 1.2 機率機器人學 機率機器人學致力於研究機器人感知和行為的不確定性。機率機器人的主要思想是利用機率理論的運算去明確地表示這種不確定性。 1.3 啟示 機率機器人將模型與感應器資料進行了無縫整合，同時克服了兩者的局限性。

SonarQube 是一個開源的代碼品質管理系統，它可以通過使用外掛程式機制與 eclipse 和 JIRA 等其他外部工具整合，從而實現了對代碼的品質的全面自動化分析和管理。本文首先討論了SonarQube 3.6 的基本工作原理與安裝流程；其次分析了採用 SonarQube 3.6 的三種不同方法來對不同語言和架構的項目進行代碼品質管理的基本流程；最後對筆者在實際使用過程中遇到的問題進行了總結，並給出了相應的解決方案。 概述 隨著 IT

Motion JPEG（MJPEG，Motion Joint Photographic Experts Group,FourCC:MJPG）是一種視頻壓縮格式，其中每一幀映像都分別使用JPEG編碼。一般我們使用看到的使用VideoToolBox處理的都是H.264壓縮格式的視頻，這裡我介紹一個使用VideoToolBox解碼MJPEG視頻編碼格式的視頻的方法，我們同樣使用ffmpeg讀取一個MJPEG編碼格式的網路視頻流。 1.同樣的我們需要先建立

Exception: org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'sqlSessionFactory' defined in class path resource [spring-mybatis.xml]: Error setting property values; nested exception is org.springframework.beans.

JVM參數配置和記憶體查看 一、參數配置的方式 樣本tomcat版本為：apache-tomcat-7.0.69 1.     catalina.bat 更改%CATALINA_HOME%/bin下的catalina.bat(catalina.sh)檔案，在開頭加入一行： set JAVA_OPTS=%JAVA_OPTS% -server -Xms1024M -Xmx1024M

1、什麼是“壞道”壞道是一個被誤用的術語。現在我們在HD

Library 'Process' 中有個 keyword 'Start Process'。 （Starts a new process on background） 註：Library 'OperatingSystem' 中也有個 keyword 'Start Process'。但是已被廢棄，建議用 Process.Start Process。   === 這部分是我發現這個“坑”的經過。不感興趣的，可直接跳到文末 === 最近遇到個問題。

原文地址：http://www.codeweblog.com/maven入門系列-二-設定中央倉庫的方法/ Maven倉庫放在我的文件裡好嗎。當然不好，重裝一次電腦，意味著一切jar都要重新下載和發布。 下載的地址是中央倉庫mvnrepository.com，當然，全球很多個倉庫。 資源的座標簡稱GVA 那麼，現在如何修改maven的本地倉庫路徑呢。 關鍵在於maven檔案夾的config下的settings.xml(E:\IDE\apache-maven-

在公司，一般有自己的內網，但同時也有串連的外網（可以串連到internet），之前在開發時要連公司的內網，而下東西啥的又要切換到外網，很不方便，於是就想有沒有一直方法使得內網和外網一起上了。經過一番研究，問題解決， 要想成功使用內外網，須滿足如下條件 1.公司內網，DHCP自動分配IP和預設閘道，通過代理上網（已經被禁）。----一下稱內網 2.辦公室有一個無線路由，ADSL上網，電腦無線網卡同樣接受無線路由自動分配的IP。（同樣可用於第二塊網卡，撥接）----以下稱外網 1，內網設定 1

本節學習如何擷取ARP協議包，以及分析ARP資料。 分析之前，先看看ARP的報文格式 上圖是ARP請求、應答報文的格式，下面做詳細解釋 對乙太網路首部來說： 如果是請求ARP報文的話，乙太網路目的地址： 是（全1）的，是廣播報，目的是讓區域網路上所有主機都收到ARP請求包 乙太網路源地址： 就是發送端地址。 框架類型： 如果是ARP報文，值為0x0806 硬體類型： 表明ARP協議實現在那種類型的網路上，它的值為1，即表示乙太網路地址

1.安裝依賴和要求 MonaServer基於C++ 11編寫, 比如會用到std::thread, std::unique_ptr, 要求GCC版本至少為4.8.2 對於Ubuntu 14.04.2來說, 這是滿足的 另外依賴OpenSSL和LuaJIT庫 sudo apt-get install libssl-dev LuaJIT採用源碼安裝方式, 官網地址 http://luajit.org/download.html

  上篇文章我們介紹了如何使用VMware來複製虛擬機器，複製雖然能夠使我們避免了繁瑣的建立過程、大大簡化我們的操作，但在需要建立數量巨大的虛擬機器的情況下其步驟依然較多，顯然並不能滿足我們這種高效化的要求。   本篇文章介紹採用VMware提供的命令列工具vmrun.exe並通過編寫批處理指令碼的方式，達到大量建立並管理虛擬機器的目的。  

樹莓派不像PC的主板那樣還帶個電池用於關機之後的計時，每次都是板子開機之後重新計時，網友一般提供的方法就是用 ntpdate 連網校準時間，不過要求板子不是連移動的網，因為移動的防火牆會攔截相關的訪問。 關於這個校準服務程式的詳細安裝和配置方法，相關的文章連結有一大堆，這裡不再贅述。簡單說一下我在樹莓派2上安裝這個服務後，時間沒有校準的一個情況，以及解決的辦法，準確來說，這隻是在其他人的安裝教程上進行了一個補充說明。 先來看看主流的配置ntpdate服務的流程： $ sudo

1. 將硬體環境設定為宏定義，方便硬體環境修改： 設定包含三項：GPIO連接埠、GPIO引腳號和GPIO連接埠時鐘。樣本如下 #define LED1_PIN GPIO_Pin_10#define LED1_GPIO_PORT GPIOH#define LED1_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOH#define LED2_PIN GPIO_Pin_11#define LED2_

會計憑證清單 BESG / BKPF 物料憑證清單 MSEG / MKPF BESG / BKPF對應關係 BESG-BELNR ~  BKPF-BELNR 表BKPF中有個欄位AWKEY 我們選一條來看，比如第一條50001446002015，其中“5000144600”為物料憑證號，“2015”為物料憑證年度。 通過MB03可以查到這個憑證 而這個物料憑證號在MSEG中的欄位是MSEG-MBLNR，如此可以得到會計憑證和物料憑證之間的關係。

Barrett reduction演算法的證明和使用。 作者剛做完了課程設計作業，閑來無事寫篇文章。 大數中的指數運算，需要對一個數進行模數，因為最大可能二進位下2048位的2048位次方，所以必須邊做乘法邊模數。 乘法使用快速冪，如果底數位元是x，指數位元是e，底數足夠大的話，複雜度取決於模數，模數是m位的話，複雜度是O(m*m*e)。程式裡，大數的儲存是2的32次方進位的，這裡的m*m要除以（32*32）。

    x264是一個 H.264/MPEG4 AVC 編碼器，本指南將指導新手如何建立高品質的H.264視頻。     對於普通使用者通常有兩種碼率控制模式：crf（Constant Rate Factor)和Two pass ABR。碼率控制是一種決定為每一個視訊框架分配多少位元數的方法，它將決定檔案的大小和品質的分配。     如果你在編譯和安裝libx264 方面需要協助，請查看ffmpeg和x264編譯指南：

    FCARM是MDK RL-ARM庫提供的一個網頁檔案轉化（為.c檔案的）工具。FC就是指File Convertor。     FCARM工具支援html,cgi,css,js等各類網頁檔案，並把他們轉化成一個.c檔案，然後再和整個工程一起編譯。同時FCARM也會對這些檔案進行壓縮和最佳化。 Group Extension Optimization

package com.alex.security;import java.io.ByteArrayOutputStream;import java.io.FileInputStream;import java.io.FileOutputStream;import java.io.ObjectInputStream;import java.io.ObjectOutputStream;import java.security.spec.KeySpec;import

最近在項目中開發中需要用到發送郵件功能，當後台定時任務處理完畢後通知調用者。Java Mail API使用比較麻煩，所以這裡採用的是Apache Commons Email，官網地址：http://commons.apache.org/proper/commons-email/，Commons Email API比較簡潔高效，學習起來也很快。寫篇文章跟大家分享一下，有問題的可以留言。 1、發送簡單文本郵件 Email email = new