之前的部落格中，我們使用rviz進行了TurtleBot的模擬，而且使用urdf檔案建立了自己的機器人smartcar，本篇部落格是將兩者進行結合，使用smartcar機器人在rviz中進行模擬。一、模型完善 之前我們使用的都是urdf檔案格式的模型，在很多情況下，ROS對urdf檔案的支援並不是很好，使用宏定義的.xacro檔案相容性更好，擴充性也更好。所以我們把之前的urdf檔案重新整理編寫成.xacro檔案。 .xacro檔案主要分為三部分：
QListView是不顯示表頭和表框的，如果要顯示，可以使用QTreeView來 view的顯示內容分為列表list顯示和icon表徵圖顯示，使用 QListView::setViewMode()來設定，預設為list型的 QListView::setModel （）用來設定view所關聯的model 擷取view中當前的位置，QListView::currentIndex(),返回的是QModelIndex類型的 設定當前行使用QListView::
首先在項目下加入BLL,DAL,DataAccess,MODEL類庫-------前台介面---------<%@ Page Language="C#" AutoEventWireup="true" CodeBehind="原始重新整理分頁.aspx.cs" Inherits="分頁.原始重新整理分頁" %><!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN"
在html的select下拉框標籤裡，option選項可以單獨設定一個值，可以和顯示的文本不同，但在delphi中，下拉框組件ComboBox卻無法直接像它一樣，賦予一個單獨的值，但是我們可以通過其他方法來實現，我們先來試試比較偏門的方法。1.通過兩個ComboBox組件來實現示範圖： procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);begin cbb1.items.Add('a'); cbb1.Items.Add('b');
最近做數獨Android程式，在選擇數獨題目時用到了ListActivity，ListActivity比較特別，在從一個Activity跳轉到ListActivity時，結果報了異常，上網查了下，原來雖然listactivity是Activity子類，但listactivity必須與布局檔案（ListView）配合起來才能正常跳轉，且ListView中android：id必須為@id/android:list。 使用了ListActivity類後，如果整個螢幕上只需顯示一個列表，我們甚至可以把s
伺服器安全向來都是一個很敏感也很重要的問題但互連網似乎也沒有什麼是絕對的安全,只是看對誰來說 當然,我們可以通過一些最佳化設定或方法,讓我們的伺服器相對安全或更安全 這裡,也談談我的觀點我認為,伺服器的安全,包括兩部分 一部分是系統級的安全 一部分是應用級的安全系統級的安全,比如系統啟動了一些不相關的服務或連接埠,或系統核心某個程式的漏洞等原因引起 應用級的安全,通常是指我們的應用,比如我們的網站,我們的論壇,我們的網店等等 那我們如何操作?
#include<stdio.h>#include<stdlib.h>/* 在一個論壇，發現有三個發帖很多的Id ,他們發帖的總數都超過了總數的1/4 ，編程快速的找到這三個id 演算法： 每次刪除是個不同的Id ,那麼最後剩下的 三個Id 就是所求的id */void findThreeK(int* p,int length){ int candidate[3],nTimes[3]={0,0,0},i;
該題題義是給定一個公司的結構，然後針對每個員工的一系列操作。由於問題牽涉到一個員工以及一個員工所領導的部門，因此用普通線性結構顯然效率太低。這裡用到了線段樹。step1：首先我們要確定題目是要對給定的點或者是區間進行操作，那麼我們自然而然會想到線段樹，但是這題還不是直接的線段樹，需要對題中給定的關係進行離散話，也就是按 照先序或者是後序遍曆進行排序，這樣某一個員工所領導的部門下的成員就在物理上連續了，並且我們用兩個數組分別記錄某個成員所領導的部門的左邊界和右邊界。step2：有了上一步的操
自己寫了個程式，利用post擷取某網站的資訊，當進行到httpWebResponse = (HttpWebResponse)httpWebRequest.GetResponse()時會提示“伺服器提交了協議衝突. Section=ResponseStatusLine”（有時出有時不出，好像跟電腦或網路有關）
最近在項目中Fix了一個跨時區的bug，為了Fix這個bug真是費了九牛二虎之力呀。就現在看來主要原因還是平時的開發工作單位沒有涉及到這方面的概念，並且測試跨時區功能的Test Case也比較的難寫。為了以後能順利的解決跨時區功能的問題，製作了張跨時區表，總共102個時區：UTC時區表 Dateline Standard Time|UTC-12:00UTC-11|UTC-11:00Hawaiian Standard Time|UTC-10:00Alaskan Standard
最近看到一個筆試題： 如何跳出當前的多重迴圈？ 但是看到好多的答案：break，return，覺得這個答案似乎有些不妥 於是仔細推導一番 首先，不建議使用return跳出迴圈，題目也說到了是多重迴圈， 如果使用return的話，會跳出整個函數，那後續的代碼豈不是無法執行 所以在這裡，整理了一下自己的看法， 目前瞭解到的一些迴圈有for，while，do while，switch 下面一一說明 public static void main(String[] args) { /
影像處理中經常有誤拒率和誤識率兩個概念，今天簡介下。 誤拒率，就是錯誤拒絕的意思，指的類內匹配。如果有10個志願者的樣本，每個志願者20幅樣本。那麼相對於類內測試，比如對1號誌願者，同一類的這20幅圖片之間，互相匹配，假設1:1的匹配，互相不重複能夠進行(20*19)/2次。如果10個志願者都進行這麼測試，就是10*（20*19）/2次。這是總的類內匹配次數。預設定閾值為TH，如果匹配值th>TH就會錯誤拒絕。
該演算法常用的情境字串中尋找子串，字串中尋找anagram形式的子串問題。 關於字串尋找與匹配 字串可以理解為字元數組。而字元可以被轉換為整數，他們具體的值依賴於他們的編碼方式(ASCII/Unicode)。這意味著我們可以把字串當成一個整形數組。找到一種方式將一組整形數字轉化為一個數字，就能夠使得我們藉助一個預期的輸入值來Hash字串。既然字串被看成是數組而不是單個元素，比較兩個字串是否想到就沒有比較兩個數值來得簡單直接。去檢查A和B是否相等，我們不得不通過枚舉所有的A和B的元素來確定對於所有
從DLL產生LIBcheungmine2013-5-14windows程式連結到一個動態連結程式庫.dll時需要一個匯入庫.lib。遺憾的是這樣的匯入庫很多時候是不存在的，那麼就需要我們自己從.dll產生對應的匯入庫.lib。假設我們的windows程式為WinApp.exe，它靜態連結到一個動態庫libABC.dll。我們在WinApp.exe的原始碼中可以這樣寫： // （程式清單1）// WinApp.c//#include <windows.h>#include
通過項目模板建立一個Modern UI app做這個之前，請確保安裝了Modern UI for WPF Templates extension for Visual Studio 2012.Download and install the VSIX extension from the Visual Studio galleryorIn Visual Studio 2012, open the extension manager (Tools > Extensions and
出口和中繼資料聲明出口解釋基本的組件輸出服務和值。有些情況由於種種原因需要用出口關聯資訊。一般情況下它是用來解釋一個公用契約具體實現的效能。這可以有效地滿足允許出口或者限制出口，或者在那時匯入所有可用的實現和在使用出口之前檢查它們的運行能力。附加中繼資料到出口想一下我們之前的IMessageSender服務。假如我們有一些實現，而這些實現與消者有關而有所不同。在我們的例子裡訊息是否運行和是否安全對消費者（importer）是重要的資訊。使用ExportMetadataAttribute附加這些資
原文 http://www.csdn.net/article/2013-05-10/2815214-free-data-visualization-25-best-tools摘要：資料視覺效果可以協助人們直觀的從資料中獲得資訊，其作用可見一斑。然而資料視覺效果的過程卻並不是件容易的事情，這裡給大家分享多個領域可以用到的25個免費資料視覺化工具。如果你還沒意識到許多工具可以協助你完成這項工作，資料視覺效果可能會成為一個非常頭痛的問題。資料視覺效果的宗旨是藉助圖形化手段，讓人們更 容易的去理解資料。
在網站上添加了 OpenSearch 功能以後，IE 7.0 和 Firefox 2.0 以上的瀏覽器（好吧，我承認在 Opera 和 Chrome 裡沒找到這個功能，但是 IE 8.0 RC 和 Firefox 3.05 是絕對沒有問題的）就能夠在內建的搜尋欄裡面添加這個網站的搜尋功能了。要添加 OpenSearch 功能，一共分三步：第一步：實現 OpenSearch 功能；第二步：編寫 OpenSearch 描述檔案；第三步：添加對 OpenSearch
當我的第一個Fortran程式 "Hello World" 誕生後，我的下一個目標便是寫一個包含函數調用的程式，至於那些什麼代碼格式，資料類型，文法等等全部走馬觀花瀏覽一遍，既然需要速成，那麼細節方面只能略過，將來有需要可以再補。 在VS中建立一個 Fortran-Console Application項目，選擇預設的EmptyProject模板。然後添加一個Source檔案。在新添加的Source檔案中輸入如下代碼1 integer function Add(x,y)2 implicit
剛接觸WebService，很多東西都不清楚，只能遇到問題就上網找，如盲人摸象。寫好一個需要與伺服器資料庫互動並返回查詢結果的WebService方法後，想測試一下能不能調用。在IIS中發布此WebService後，開啟IE瀏覽器，輸入WebService地址，點擊寫好的方法，輸入參數。提示是HTTP500內部伺服器錯誤。如不清楚原因在哪，因為在VS上設斷點測試的時候返回的結果是正常的，所以認為不是程式的問題，一直往IIS發布錯誤這方面考慮。後來上網找，原來是WebService資料庫連接字串需
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