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ROS採用rosrun命令可以啟動一個節點，如果需要同時啟動節點管理器（master）和多個節點，就需要採用launch檔案來配置。launch檔案是一種特殊的XML格式檔案，通常以.launch作為檔案尾碼。每個launch檔案都必須要包含一個根項目。 roslaunch的使用方法為： $ roslaunch pkg-name launch-file-name 下面以一個典型的launch檔案舉例說明： <launch> <!-- these are the

openwrt預設使用的傳輸速率是115200，arduino的串口傳輸速率可自行設定。當然，一般都會設定9600，也可以設定為115200。假設現在openwrt傳輸速率為115200，arduino的串口傳輸速率為9600.要進行一個通訊，該如何設定呢。  首先我們需要在openwrt上使用stty這個軟體更改傳輸速率。安裝stty很簡單，opkg update更新軟體列表，然後opkg install stty就OK了。安裝完之後使用命令更改傳輸速率：stty -F /

  由於一開始沒寫mat2txt()的函數，手動轉換髮現工作量巨大，於是網上搜尋了關於儲存的方法，大家的方法各有不同，整理一下現總結如下： 1、使用save命令儲存   命令如下： // filename.txt 為要儲存的檔案名稱，data 為工作區中的變數save filename.txt data -ascii   先說這種方法的優點，就是簡單。簡單。當然，既然簡單肯定有局限性，就是這種方法儲存出來的 .txt 是不會換行的，變數 data 中的資料全部置於文字檔中，

參考： [1]【WRTnode2R試用體驗】修改DTS關閉閃瞎眼的WIFI指示燈（一） [2]【WRTnode2R試用體驗】修改DTS關閉閃瞎眼的WIFI指示燈（二） [3]Widora控制GPIO [4]Widora控制寄存器 ⇐ 通過控制GPIO2_MODE寄存器無法控制WLED亮滅，因為GPIO2_MODE僅對MT7628有效。 用的widora原生韌體進行實驗。

openGL中的圖元一共有三種：點、線、三角形。 針對線，openGL為我們提供了三種畫線的方式： ①畫線段（lines）：所謂線段就是不相連的一些些線集。 ②畫線帶（line_strip）：首尾相連但不閉合的線。 ③畫線環（line_loop）：首尾相連且閉合的線。 首先來實現畫線段，這裡我們來畫一個發散的射線形狀，效果圖如下： render的實作類別重寫的三個方法，前兩個一模一樣，關鍵看一下onDrawFrame()方法： 同樣的，

maven項目遇到這類問題基本上是兩方面的原因，類對應的依賴沒有載入進來、編譯器自身的設定和緩衝問題。 解決第一類：1、檢查項目的pom檔案，是否必要的依賴都寫清楚了； 2、是否使用自己的私人庫，<repositories><repository><id>release</id><name>Private  Repository</name><url>http://xxxxxx</url&

其實這條語句在DSP等系統開發中經常要用到，比如更改某些配置後需要延時幾個刻度才能夠生效，這時asm(” RPT #7 || NOP”)便可以閃亮登場了。雖然這個功能我們都知道而且經常使用，但是具體的細節很多人卻不知道，包括我。今天在一個交流群裡有人突然問這條指令下去執行之後，會佔用多少刻度呢。結果可想而知問蒙了。 簡單寫段代碼編譯下載到片子裡面(我是用的28335進行測試的。)，觀察CPU Timer0寄存器的TIMER0TIM位。發現執行asm(” RPT #7 ||

    今天編寫好ICE的一個執行個體，一個很簡單的Hello World例子，在myeclipse中啟動並執行時候，出現了一個異常，異常資訊如下： Ice.SocketException     error = 0 at IceInternal.Network.doBind(Network.java:249)

A*搜尋演算法俗稱A星演算法。這是一種在圖形平面上，有多個節點的路徑，求出最低通過成本的演算法。 這裡有一篇前輩的文章，很適合新手學習 莫水千流:A星尋路演算法介紹 http://www.cnblogs.com/zhoug2020/p/3468167.html 。 對A星演算法的理解還是要從公式 F = G + H開始：在節點化的地圖上，每一步的操作，使得已走距離 + 距離終點距離最小。具體的實現上是維護一個open表和一個closed表。（看到一篇用遞迴實現的文章，也是很贊。）

解決方式： 、看看你是不是串連有沒有釋放的地方，在http://localhost:7001/console部署裡面可以看到  二、設定weblogic的串連池屬性 inactive Connection Timeout；  三、要不你換換jdbc的jar包 就是Weblogic的inactive Connection Timeout屬性設定問題，資料庫的資料量太大，SQL執行的時間過長，而該屬性配置值是180 

學習VC 串口編程，瞭解串口協議的標準是必須的，其實串口相對於其它介面（如USB介面）是非常簡單的。 RS232串口標準是美國EIA（電子工業聯合會）與BELL等公司一起開發的通訊協定。它適合於資料轉送速率在0~20000bit/s範圍內通訊。RS232作為一種標準，被廣泛應用於電腦與外設間的一種常通訊介面，其中外設應用種類繁多，如：印表機、資料擷取模組、測試裝置和各種控制迴路，甚至RS232串列介面還可用於電腦之間的簡單串連上。 RS232串列介面的特點：

Linphone是一款開源基於SIP協議的語音視頻電話軟體，可移植到移動端Android、IOS、WindowsPhone8，案頭系統包括GNU/Linux、Windows、Mac，以及Web瀏覽器；Linphone目前分離了核心引擎和上層使用者介面，允許建立多種相同功能的使用者介面；Linphone開放的介面包括，GTK+介面面向Windows、Linux和Mac；控制台介面（linphonec，linphonecsh）；Object-C編寫的IOS程式；Java編寫的Android程式；C#

N條直線，兩兩相交，其交點各不不同，則產生的交點數目為N個數中取2個數的組合； 同時，也只有這種情況下（兩兩相交，也交點不同），分割的平面數最多， 數目為： 2 + (N-1)(N+2)/2.  這裡求最少平面數沒有意義，因為最少平面數就是N+1, 即N條直線兩兩平行的時候，分割的平面最少。 舉例： 1條直線分割平面數最多為2； a1 = 2 2條直線分割平面數最多為4；    為1條直線時分割數目+2    a2

一、前言 因為工作的關係，筆者從2004年開始接觸回聲消除(Echo Cancellation)技術，而後一直在某大型通訊企業從事與回聲消除技術相關的工作，對回聲消除這個看似神秘、高端和難以理解的技術領域可謂知之甚詳。 要瞭解回聲消除技術的來龍去脈，不得不提及作為現代通訊技術的理論基礎—— 數字訊號處理理論。

小白鼠試毒藥問題描述如下：     現有1000個小瓶和10隻小白鼠，這1000個小瓶中有一瓶有毒藥，其他都是水。只要小白鼠喝了毒藥，過一段時間就會死掉。現在問如何利用這10隻小白鼠一次性檢查出哪瓶有毒藥。     問題的解法也很簡單：     按照海明碼校正出錯位的原理，依次把10隻小白鼠放到1,2,4,8,16,32,64,1

  前言：由於我的項目中存在發布webservice的服務，所以這裡有必要將我遇到的問題梳理一下。 1、Webservice 不能在同一台電腦上同時啟動 問題描述：       因為Webservice在同一台電腦上連接埠被先啟動的Tomcat佔用，導致Nginx叢集不能同時啟動——連接埠佔用。 解決方案：       方

問題描述： Hololens在發布VS中，並發布至Windows Store中時遇到如下的錯誤提示： 無法匯入密鑰檔案“xxxx.pfx”。密鑰檔案可能受密碼保護。若要更正此問題，請嘗試將認證手動匯入目前使用者的個人憑證存放區中。 （註：在其他情況下遇到這個錯誤提示同樣也是這樣的解決方案） 解決方案 我是通過訪問它所提示的網站找到的解決方案的——  http://go.microsoft.com/fwlink/?LinkID=241478

深入分析Volatile的實現原理 引言 在多線程並發編程中synchronized和Volatile都扮演著重要的角色，Volatile是輕量級的synchronized，它在多處理器開發中保證了共用變數的“可見度”。可見度的意思是當一個線程修改一個共用變數時，另外一個線程能讀到這個修改的值。 它在某些情況下比synchronized的開銷更小，本文將深入分析在硬體層面上Inter處理器是如何?Volatile的，通過深入分析能協助我們正確的使用Volatile變數。

XGBoost 參數 在運行XGBoost程式之前，必須設定三種類型的參數：通用型別參數（general parameters）、booster參數和學習任務參數（task parameters）。 一般型別參數general parameters –參數決定在提升的過程中用哪種booster，常見的booster有樹模型和線性模型。 Booster參數-該參數的設定依賴於我們選擇哪一種booster模型。 學習任務參數task

前言本文翻自Scroll Bouncing On Your Websites，拜讀之後收穫頗多，結合自己的理解，將該文章翻成中文，一方面加深理解另一方面好文共用。導讀本文介紹了不同瀏覽器上彈簧滾動(即scroll bouncing)特效及實現，並回顧了網上幾種常見的解決方案,順便介紹了下近來實現的css屬性 overscroll-behavior。希望讀過之後能對構建和設計帶有fixed元素的頁面有所協助Scroll