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當您的庫中刪除了大量的資料後，您可能會探索資料檔案尺寸並沒有減小。這是因為刪 除操作後在資料檔案中留下片段所致。Discuz! 在系統數設定介面提供了資料表最佳化的功能，可以去除刪除操作後留下的資料檔案片段，減小檔案尺寸，加快未來的讀寫操作。您只要在做完大量刪除，或定期（如 每一兩個月）進行一次資料表最佳化操作即可。OPTIMIZE TABLE通過製作原來的表的一個臨時副本來工作OPTIMIZE TABLE文法OPTIMIZE [LOCAL | NO_WRITE_TO_BINLOG]

        前面我們介紹了ROS的特點和結構，接下來就要開始準備動手感受一下ROS的強大了。ROS官網的wiki上針對新手的教程很詳細，最好把所有的新手教程都搞清楚，這是後面開發最基礎的東西。儘管如此，ROS對於新手來說還是很難上手，這裡，我就來總結一下我當時學習的曆程，也為其他新手作為一個參考。一、ROS的安裝        ROS的安裝當然是我們開始動手的第一步了，這裡我們使用的作業系統是ubuntu，因為ROS在ubuntu上的支援是最好的。       

        前邊我們已經介紹了ROS的基本情況，以及新手入門ROS的初級教程，現在就要真正的使用ROS進入機器人世界了。接下來我們涉及到的很多常式都是《ROS by Example》這本書的內容，我是和群裡的幾個人一起從國外的亞馬遜上買到的，還是很有參考價值的，不過前提是你已經熟悉之前的新手教程了。一、ROS by Example       

svn 衝突解決A C protected/components/ChangeAppTwo.php > 本地 編輯，動作 刪除，操作 更新使用svn resolve --accept working protected/components/ChangeAppTwo.php其實別的時候衝突，修改後，也同樣這樣寫下。。。svn學習1.添加檔案命令：svn add 檔案路徑或目錄eg:svn add test.phpsvn add *.php

        如果嘗試過前面的例子，有沒有感覺每次讓機器人移動還要在終端裡輸入指令，這也太麻煩了，有沒有辦法通過鍵盤來控制機器人的移動呢？答案室當然的了。我研究了其他幾個機器人鍵盤控制的代碼，還是有所收穫的，最後移植到了smartcar上，實驗成功。一、建立控制包        首先，我們為鍵盤控制單獨建立一個包：roscreate-pkg smartcar_teleop rospy geometry_msgs std_msgs roscpprosmake       

第一類:屬性值為true或falseandroid:layout_centerHrizontal                                           水平置中android:layout_centerVertical                                            垂直置中android:layout_centerInparent                                          

        前面我們使用的是已有的機器人模型進行模擬，這一節我們將建立一個簡單的智能車機器人smartcar，為後面建立複雜機器人打下基礎。一、建立硬體描述包roscreat-pkg smartcar_description urdf二、智能車尺寸資料        因為建立的是一個非常簡單的機器人，所以我們盡量使用簡單的元素：使用長方體代替車模，使用圓柱代替車輪，具體尺寸如下：三、建立urdf檔案       

為知筆記：http://www.wiz.cn/下面轉自：http://www.appinn.com/wiz/最近一直看到有人在介紹 Evernote，我並沒有怎麼使用過，原因就是因為我用了一個類似的，甚至是更好的軟體。也就是今天我要介紹的 Wiz – 為知個人知識管理。大家都知道網文快捕吧？一個超級老牌的國產網頁儲存軟體。而 Wiz 就是網文快捕的升級版本，與網文快捕的Team Dev是同一個。Wiz 為國產軟體，全免費。Wiz 最新穩定版式1.05，開發版是 1.06

        對於移動機器人，鍵盤的控制往往滿足不了我們的需求，以前看好多電影裡邊都是用一個搖杆來控制機器人的，簡直帥爆了，正好我這裡有一個操作杆，那就來嘗試感受一下。        操作杆（joystick）控制會更加有操作感，ROS中的很多機器人也帶有操作杆的相關代碼，只需要簡單的移植即可。我們使用的是賽鈦客（saitek）的一款操作杆，如所示：        使用的移植代碼是clearpath_husky機器人中的python代碼。       

由於卡巴更新模組等原因，可能產生一些未知後果，本帖僅供愛好者研究之用，請各位（尤其新手）在安裝時謹慎，所有採用本帖安裝方法產生不良後果的均屬自願，與本帖無關！個人建議 2003server系統用卡巴的伺服器版本！！！QUOTE:2003server作業系統，如果在不想改動任何東西的情況下安裝卡巴，需要選擇配套的Kaspersky Anti-Virus for Windows

sd卡上安裝ubuntu系統參考連結：http://embeddedprogrammer.blogspot.co.at/2012/10/beaglebone-installing-ubuntu-1210.html1、首先應該下載相關的鏡像檔案wget http://rcn-ee.net/deb/rootfs/raring/ubuntu-13.04-console-armhf-2013-07-22.tar.xz2、下一步就是解壓tar xJf ubuntu-13.04-console-armhf-

1、方法一，編輯rc.loacl指令碼 Ubuntu開機之後會執行/etc/rc.local檔案中的指令碼，所以我們可以直接在/etc/rc.local中添加啟動指令碼。當然要添加到語句：exit 0 前面才行。如：sudo vi /etc/rc.local然後在 exit 0 前面添加好指令碼代碼。 2、方法二，添加一個Ubuntu的開機啟動服務。如果要添加為開機啟動執行的指令檔，可先將指令碼複製或者軟串連到/etc/init.d/目錄下，然後用：update-rc.d xxx

1. 選框效果男女不限男女$("#Form_sex_all").click(function(){

一、  總體結構       根據ROS系統代碼的維護者和分布來標示，主要有兩大部分：     （1）main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些開發人員設計、提供以及維護。它提供了一些分散式運算的基本工具，以及整個ROS的核心部分的程式編寫。     （2）universe：全球範圍的代碼，有不同國家的ROS社區組織開發和維護。一種是庫的代碼，如OpenCV、PCL等；庫的上一層是從功能角度提供的代碼，如Face Service，他們調用下層的庫；最上層的代碼是應用級的代碼，

1.何謂字典序問題何謂字典序？我們拿3個數（1,2,3）來講述。字典序值012345排列1231322132313123213個數的全排列情況有有3!種情況，字典序即從小到大的順序。按字典序給所有的情況從小到大排列，最小的設字典序值為0。字典序問題是，隨意給出一個序列，要求求出該序列的字典序值。比如說給出序列231，我們要設計演算法返回3。一個延伸的問題是如果該序列不是最大序列，求出該序列的後一個序列。2.如何求字典序值從上面的簡例看出，想求得給定序列的字典序值，我們要先求得該序列前面存在多少個

        如今語音辨識在PC機和智能手機上炒的火熱，ROS走在技術的最前沿當然也不會錯過這麼帥的技術。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival開源項目中的代碼，發布了獨立的語音辨識包，而且可以將識別出來的語音轉換成文字，然後讓機器人智能處理後說話。一、語音辨識包1、安裝        安裝很簡單，直接使用ubuntu命令即可，首先安裝依賴庫：$ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx$ sudo apt-get

        之前的部落格中，我們使用rviz進行了TurtleBot的模擬，而且使用urdf檔案建立了自己的機器人smartcar，本篇部落格是將兩者進行結合，使用smartcar機器人在rviz中進行模擬。一、模型完善        之前我們使用的都是urdf檔案格式的模型，在很多情況下，ROS對urdf檔案的支援並不是很好，使用宏定義的.xacro檔案相容性更好，擴充性也更好。所以我們把之前的urdf檔案重新整理編寫成.xacro檔案。        .xacro檔案主要分為三部分：1、

        機器視覺在電腦時代已經越來越流行，網路攝影機價格越來越低廉，部分整合深度感應器的混合型感應器也逐漸在研究領域普及，例如微軟推出的Kinect，而且與之配套的軟體功能十分強大，為開發帶來了極大的便利。ROS整合了Kinect的的驅動包OpenNI，而且使用OpenCV庫可以進行多種多樣的影像處理。        註：本章內容及代碼均參考《ROS by Example》書中的第十章。一、映像顯示        我們從最基礎的開始，想辦法顯示Kinect的映像資料。1、安裝驅動包   

        看到前面寫的部落格還是協助了很多ROS的學習者，我感到非常榮幸。其實我也是一名ROS的新手，ROS的相關資料少，上手難度大，我現在也在摸索著學習，還希望大家都將自己的學習成果在網上或者ROS群裡分享。        我看到有些人在運行我前面寫的smartcar程式，為了方便大家的學習，我這兩天整理了一下代碼，已經上傳到csdn上，下載請見：        http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5487985